1997年にアメリカ人により創設された、新しいヨガである。Anusara （a-nu-sar-a）には、サンスクリット語で「大いなるものの流れと共に」、「流れに任せて」、「心のままに」という意味がある。 現代医学の解剖学や生理学に基づいて古典的なヨガと融合した合理性の高いヨガであり、米国のみならず、欧州、オーストラリア、香港など世界各地で学ぶ人がある。 ヨガのポーズにアライメントを正す動きを取り入れていることから、怪我が少なく、さらに継続した訓練により、より力強いポーズが無理なくできるようになる。 体を動かすヨガ（いわゆるハタヨガ）のひとつであるが、自分の中に「本来備わっている善と美」を見出だす独自の哲学と「アラインメントに於ける普遍的原則」を併せ持つシステムである。
真言宗の伝統的な瞑想法、阿字観にハタ・ヨーガのアーサナを取り入れたもの。真言宗の布教方法として確立している。蓮華の花の上の（月を表す）月輪の中に、大日如来を表す梵字の阿字が描かれた掛け軸を、半眼で見つめる。元々、真言密教における僧侶の鍛錬の方法であった。
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多くのストレス関連疾患に対して著効があることから、近年、医療機関での導入が進んでいる。日本国内では一般的に「ヨーガ療法」と呼ばれ、認定ヨーガ療法士が誕生している。
ヨーガに於けるグルとは、普通の指導者ではなく、魂の教師そのものである。グルと弟子の関係は、弟子にとれば人生の全てである。よって、真のグルは（神そのものが真のグルだが、それが具現したものとしての）、数百年に一人存在するか否かの稀有な存在と言える。上記の内、佐保田鶴治は学者ゆえの言葉への厳密性から、「私はグルではない」と謙虚に否定している。